艾灸起源于人类对火的使用
艾灸是一种通过燃烧艾绒或者其它药物释放热力治病的方法，艾灸的媒介是火与灸料。艾灸起源于人类对火的使用。远古人类在用火取暖或意外被火烧灼时，缓解或治愈了某些病痛，从而发现了火焰的热力作用于人体某些特定部位时有治疗疾病的作用。当人类有意识地将这些治疗经验积累起来，并主动用烘烤或灼烧的方式治疗病痛时，艾灸治疗病症便逐渐形成体系。

马王堆出土的足臂十一脉灸经
1973年在长沙市马王堆三号汉墓出土的帛书《足臂十一脉灸经》与《阴阳十一脉灸经》，记载了经脉循行的部位、经脉主治的疾病、艾灸适宜的疾病，同时出土的《五十二病方》也记载了艾灸和其他火法治疗的方法，由此可见，艾灸在《黄帝内经》出现以前便形成了较为完备的系统理论。

《孟子?离娄》：今之欲王者，犹七年之病，求三年之艾也
春秋战国时期，艾灸得到统治阶层的重视，如《孟子?离娄》有云：“今之欲王者，犹七年之病，求三年之艾也。”《左传》中记载医缓给晋景公诊病后说：“疾不可为也，病在膏之上，肓之下。攻之不可，达之不及，药不治焉。”“攻之不可”的“攻”即是指艾灸。《黄帝内经》作为我国战国以前医学的一次大总结，其中详细叙述了艾灸的起源、种类、适应证等众多内容。

伤寒论等医书推动了艾灸的发展
汉代至晋代，《伤寒论》、《曹氏灸方》、《针灸已经》、《肘后备急方》等著作的出现极大的推动了艾灸的发展。《伤寒论》十分重视艾灸，对少阴病等众多疾病均用艾灸。《曹氏灸方》是我国最早的艾灸专著，为三国曹操之子曹翕所著，书中记载了诸多穴位及艾灸的禁忌。《针灸甲乙经》详尽的论述了脏腑经络抒穴、脉诊理论、艾灸禁忌、病机症候等。葛洪的《肘后备急方》把艾灸运用到对猝死、霍乱吐利等症的急救之中。
南北朝时期，艾灸杂民间盛行，《南史?齐本纪第四》记载“贵贱争取之，多得其验”。由此可见，当时人们对艾灸的崇尚程度。

《备急千金要方》大力提倡针、灸、药并用
唐朝有“灸师”专业职称出现，著名医家孙思邈的《备急千金要方》、《千金翼方》大力提倡针、灸、药并用。王涛在《外台秘要》中指出：“虽曰针、汤、散，皆所不及，灸为最要。”崔知悌的《骨蒸病灸方》是专门介绍艾灸治疗痨病的专著，《新集备急灸经》则是艾灸治疗急症的专论。
宋代有“天灸”、“自灸”的记载，即利用具有刺激性的药物，如蒜泥、白芥子、斑蝥、旱莲草等敷贴于穴位或患部，使皮肤发泡以治疗疾病的方法，是一种非火灸的艾灸。

《针灸大成》等医书为针灸学的发展做出了贡献
明清时期，杨继洲的《针灸大成》、徐凤的《针灸大全》、高武的《针灸聚英》、张介宾的《类经图翼》、汪机的《针灸问对》等都为针灸学的发展做出了贡献。

艾灸专著《神灸经论》
清代吾亦鼎的《神灸经论》是我国历史上又一部全面系统的艾灸专著，主张“灸重审穴”。清朝末年，帝国主义的人入侵我国，使其陷入了巨大的灾难之中，但艾灸治疗以其简单、好用、经济的特点仍流行于民间，发挥着无可替代的作用。
新中国成立以后，国家大力发展中医，艾灸在医学教育与临床上得到长足的发展，出现了许多新的现代艾灸方法，如无烟艾条以及各种新式的艾灸器具和艾灸疗仪的发明及应用等。